在PID自动舵中，具有消除偏航角φ在不灵敏区内所引起的船舶累积偏航作用的是（

1、某舵机控制规律为：舵角，其中φ：偏航角。它属于（）。

某舵机控制规律为：舵角，其中φ：偏航角。它属于（）。AA．P舵BB．PI舵CC．PD舵DD．PID舵

2、偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。

偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。AA．比例舵BB．比例-微分舵CC．比例-微分-积分舵DD．比例-积分

3、偏舵角与偏航角及偏航角速度成比例的自动舵属于（）。

偏舵角与偏航角及偏航角速度成比例的自动舵属于（）。AA．比例舵BB．比例-微分舵CC．比例-微分-积分舵DD．比例-积分

4、按偏航角、偏航角速度及偏航角积分来操舵的自动舵表达式是：（）

按偏航角、偏航角速度及偏航角积分来操舵的自动舵表达式是：（）AKKddtKdt123b=j+jò+òjB（K1K2ddtK3/dt）b=±j+jò+jCKKddtKdt123b=±j&plusmn...

5、仅按船舶偏航角来操舵的自动舵表示式是：（）

仅按船舶偏航角来操舵的自动舵表示式是：（）Abj1A.=KBbj1B.=-KCbj1C.=±KDK（c）1b=±j+

6、某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角

某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。AA．比例项BB．积分项CC．微分项DD．比例、积分两项共同作用