下列入侵检测系统结构中，能够真正避免单点故障的是______。

解析：分布式入侵检测系统(IDS)可以分为层次式、协作式、对等式等类型。其中，对等模型的应用使得分布式IDS真正避免了单点故障的发生。由于各模块地位、作用完全平等，可以通过对其数目进行控制来提供所需的入侵检测处理能力，因此整个系统具有很好的伸缩性。  层次式IDS将数据收集的工作分布在整个网络中。这些传感器作为整个入侵检测工作的底层，其所获取的数据将被送至高一层的分布式数据分析模块。经过简单的分析处理，各数据分析模块再将这些初步结果送交全局的分析模块进行决策以判定网络系统是否遭受入侵。其主要问题是不能很好地适应网络拓扑结构的变化，较难部署，而且上层的入侵检测模块若受到攻击，则其入侵检测的有效性将大大降低。  协作式IDS的各数据分析模块可以相对独立地进行决策，与层次式IDS相比，具有更大的自主性。但整个分布式IDS仍由一个统一的中央控制机制进行协调，单点故障的风险依然存在。