已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动

1、某工作台采用直流电机丝杠螺母机构驱动如图所示，已知电机轴的转动惯量Jm=

某工作台采用直流电机丝杠螺母机构驱动如图所示，已知电机轴的转动惯量Jm=4×10-4kg·m3，与电机输出轴相连的小齿轮的转动惯量J1=1×10-4kg·m3，大齿轮的转动惯量J2=1.8×10-4...

2、已知X=-121，若采用8位机器码表示，则[X]原= (3)，[X]补= (

已知X=-121，若采用8位机器码表示，则[X]原= (3)，[X]补= (4)。A11001001B11111001C01111001D01011001

3、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。A正确B错误

4、机器人身上主要采用三类电动驱动器（电机）、流体（液体或气体）驱动器。（）机器

机器人身上主要采用三类电动驱动器（电机）、流体（液体或气体）驱动器。（）机器人能完成高速运动，具有传动机构少，成本低等优点。AA．液体BB．电动CC．气体

5、采用直流电机驱动的机器人关节有两种转角和转速测量方案，方案a和方案b如图所

采用直流电机驱动的机器人关节有两种转角和转速测量方案，方案a和方案b如图所示，传感器采用光电编码器。试比较两种测量方案的优缺点。

6、HRGP－1A喷漆机器人的主要特点是操作机采用（）结构，具有3个自由度；驱动

HRGP－1A喷漆机器人的主要特点是操作机采用（）结构，具有3个自由度；驱动器采用（），减轻了示教力；位置测量采用（）作传感器，具有较高的伺服精度。