机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？

1、在机器人单关节位置控制过程中，避免运动中发生共振，要求系统阻尼（）。

在机器人单关节位置控制过程中，避免运动中发生共振，要求系统阻尼（）。AA.大于1BB.小于1CC.等于1DD.小于或等于1

2、开环伺服系统的主要特征是系统内（）位置检测反馈装置。

开环伺服系统的主要特征是系统内（）位置检测反馈装置。A有B没有C某一部分有D可能有

3、进给伺服系统的位置控制环增益设置过高，容易引起（）。

进给伺服系统的位置控制环增益设置过高，容易引起（）。A伺服系统不稳定B低速爬行C反向进给时窜动D进给速度偏低E振动

4、在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分

在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（）。AA．电压环BB．电流环CC．功率环DD．速度环EE．位置环FF．加速度环

5、机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动力学逆问题

6、已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动

已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。